Плацпарадная площадь (современная площадь Челюскинцев) была создана по регулярному плану 1778 г. На её месте располагались две улицы – Никольская и Пробойная, а также городской торг. К Плацпарадной площади примыкала Соборная площадь, созданная в начале XIX в. и названная по располагавшемуся на ней Успенскому собору.

В 1885 г. на Плацпарадной площади был разбит сквер, который носил два названия – Вахрамеевский и Демидовский. Первый вариант названия был связан с именем городского головы Ивана Александровича Вахромеева (1843-1908), на средства которого и был разбит сквер. Использовалось также и обиходное название, Демидовский сквер, по существовавшему здесь монументу основателю юридического лицея в Ярославле Павлу Григорьевичу Демидову (1738-1821).

Как и многие другие площади и улицы Ярославля, Плацпарадная площадь неоднократно меняла своё название. В 1918 г. вместе с Соборной площадью она была объединена в одну под новым названием – площадь Мира, в честь Декрета о мире и Брестского мирного договора. Сквер же был переименован в 1930 г. в «Сквер Братских могил», так как на его территории установили памятник красноармейцам, погибшим при подавлении Июльского восстания 1918 г. Также на территории сквера были захоронены бойцы Красной армии, участвовавшие в подавлении крестьянских восстаний летом 1919 г.

В июне 1934 г. площади было присвоено современное название – Челюскинцев накануне торжественной встречи в Ярославле экипажа судна «Челюскин», пытавшегося за одну навигацию проплыть Северным морским путём в Тихий океан.

Бульвар, находящийся на её территории современное название получил в мае 1976 г. – бульвар Мира.

Площадь украшает одна из самых известных ярославских усадеб – усадьба Матвеевских (пл. Челюскинцев, 16, 16а, 16б). Она стала первой постройкой Ярославля в стиле строго классицизма. Усадьба состоит из трёх зданий – двухэтажного центрального корпуса и двух боковых флигелей. Первым начали строить (в конце 1790-х гг.) северный флигель, который выполнен в стиле раннего классицизма. В 1802-1804 гг. в стиле строго классицизма были возведены центральный корпус и южный флигель. Тогда же был перестроен и северный флигель.

Усадьба принадлежала купцам Матвееским, которые в начале XIX в. играли заметную роль в жизни Ярославля. А в 1910-х гг. в центральном доме снимал квартиру «конторщик по постройке моста» Пётр Орлов. Вместе с ним проживала и его семья – жена и две дочери, одной из которых была Любовь Орлова, в будущем великая русская киноактриса.

29 октября 1968 г. на площади Челюскинцев был торжественно открыт монумент в честь боевых и трудовых подвигов ярославцев в годы Великой Отечественной войны. Авторами выступили архитектор Григорий Алексеевич Захаров (1910-1982) и скульптор – народный художник СССР, лауреат Государственных премий Лев Ефимович Кербель (1917-2003).  29 октября 1974 г. у монумента впервые открылся почетный пост. Право встать у Вечного огня было предоставлено комсомольской организации 18-й средней школы г. Ярославля. В 2009 г. памятник подвергся реконструкции. С конца 2000-х гг. в проеме между стелами открывается вид на новый Успенский кафедральный собор.

Площадь Челюскинцев на страницах проекта "Ярославль на советских фотографиях"

Александрова М. В. У медного столпа // Элитный квартал. 2010. № 6 (июнь). С. 98-102.

Баршевская И.И. Старые дома рассказывают: неизвестное об известном. Ярославль, 2004. С. 23-25.

Баршевская И. И. Твои знакомые улицы. Ярославль, 2008. С. 26-34.

Сапрыкина Н. С. Советская версия застройки площади Челюскинцев // Губернский город. 2011. № 3 (март). С. 58-61.

Ярославль. Историко-топонимический справочник. Ярославль, 2006. С. 130-131.

Трацевский Б. Н., библиограф отдела краеведения ЯОУНБ им. Н. А. Некрасова