Степан Андреевич Воротилов родился в декабре 1741 г. в посаде Большие Соли Костромской губернии (ныне пос. Некрасовское Ярославской области) в мещанской семье. Вместе с отцом занимался рыбной ловлей, обучился ремеслу портного, потом кузнеца и каменщика. Большие Соли испокон веков славились своими каменщиками, художниками, резчиками, кузнецами. Воротилов сам научился рисовать и чертить планы, изучал архитектуру. Обучил этому четырех братьев и двух сыновей - семья известна как династия строителей. Дом Воротиловых находился на левом берегу реки Солоницы при впадении её в Волгу, название этого места сохранилось как Воротиловская слобода. Первыми самостоятельными работами Степана Воротилова стали постройки колоколен в родном посаде и окрестных селах. Архитектор брал и подряд на сооружение почти всех проектируемых им построек. Первой документированной работой архитектора стала перестройка колокольня церкви Рождества Богородицы в посаде Большие Соли (1770 г.). После разборки первоначальной шатровой колокольни 1700 г. От нее осталось два нижних яруса, над которыми была возведена новая звонница, увенчанная барабаном с высоким шпилем и четырехконечным крестом. Изящество построек в стиле барокко станет характерной особенностью творчества С. А. Воротилова. В этом же году С. А. Воротилов делает проект и начинает постройку двухэтажной церкви Воскресения в г. Нерехте взамен разобранной старой. Из-за нехватки средств строительство затянулось на 17 лет. Этот храм и поныне считается красивейшим зданием в городе. Особенно красива построенная в конце 1870-х гг. колокольня церкви Воскресения в с. Левашово Костромской губернии (ныне Некрасовского района Ярославской области), которую по праву можно назвать лучшим творением С. А. Воротилова. По его проектам были возведены четыре колокольни в г. Нерехте, из которых до наших дней дошли три и колокольня при Предтечевской церкви в г. Костроме. Все колокольни Воротилова были разнообразными по виду, но имели одинаковые элементы, по которым и определяется его авторский стиль. Они отличаются многоярусностью (в основном 3-4 яруса), причем ярусы плавно убывают в высоту. Высокие арочные проемы с парапетами завершаются замковыми камнями и сложными профилированными карнизами. Углы ярусов скошены и оформлены спаренными пилястрами. Завершаются колокольни колоколообразными куполами с высоким шпилем. С. А. Воротилов  создал проект колокольни Спасо-Преображенского кафедрального собора (Собора во имя Преображения Господня) в г. Рыбинске. Величественная пятиярусная звонница была возведена уже после смерти С. А. Воротилова в 1796-1804 гг. Главным творением зодчего, одной из лучших построек в стиле барокко XVIII в. является ансамбль Костромского кремля с Богоявленским собором (уничтожен в 1934 г.). Не прошло и двадцати лет, как его имя забылось, и авторство соборного комплекса начали приписывать то Б. Растрелли (1700 -1771), то Д. Ухтомскому (1719-1774). Интересно, что вся постройка собора и колокольни обошлась в 12 тыс. рублей, а архитектору в награду за добросовестное выполнение работ приказано было выдать 15 руб. В 1786 г. он делает проект колокольни для Рязанского кремля. Но он был отклонен. Хотя исследователи рязанского зодчества считают, что при постройке ныне существующей колокольни проект Воротилова был частично использован. В 1787 г. архитектор-самоучка выполняет проект и начинает постройку Преображенской церкви в г. Нерехте и Петропавловской в Костроме (не сохранилась). Из гражданских построек следует особо отметить выполненные в стиле раннего классицизма торговые Красные и Большие Мучные ряды в г. Костроме, подряд на строительство которых С. А. Воротилов взял на 1791-1793 гг. Проект рядов был разработан владимирским и костромским архитектором К. Клером. Отличительной особенностью рядов является выполненная в форме в стиле позднего барокко надвратная колокольня церкви «Спаса в рядах». Обогатила первоначальный проект ки колоннада снаружи. Приехавший к концу постройки Клер возмутился и заявил, что изменения Воротилова испортили его работу, что колокольня ненадежна в инженерном отношении и может рухнуть. Дело дошло даже до суда. Но время расставило все на свои места - ряды и колокольня сейчас являются своеобразной визитной карточкой города. Во время строительства Гостиного двора в Костроме Степан Андреевич Воротилов и умер в ноябре 1792 г. Работу закончили его сын Петр и брат Ефрем.

К недокументированным работам С. А. Воротилова относят проекты Никольской церкви на погосте Николо-Бережки близ Щелыкова (1792 г.), Богоявленской в с. Ковалеве (1778 г.), Казанскую в с. Сараеве (1779 г.), Никольскую в с. Незнамове (1783 г.), церковь Собора Богоматери в с. Коровье (1797 г.). Из гражданских зданий – «дом Хворина» в г. Нерехте (1790-е гг.) и «дом купца Горбунова» в г. Костроме (конец XVIIIвека).

Демидов С. В. Архитектор-самоучка С. А. Воротилов // Памятники культуры. Новые открытия : ежегодник, 1989. М., 1990. С. 409-416.

Демидов, С. В. Архитектор С. А. Воротилов [Текст] : биография отдельного лица / С. В. Демидов // Костромская земля. - Кострома, 1995. - Вып.3. - С. 4-12 : фото. - ISBN 5-7591-0047-5.

Копылова, Н. В. Великий творец пространства [Текст] : очерк о творчестве архитектора-самоучки С. А. Воротилова / Н. В. Копылова // Библиотеки в сохранении исторической памяти народа : материалы науч.-практ. конф., посвящ. 100-летию Д. С. Лихачева / Яросл. обл. универс. науч. б-ка им. Н. А. Некрасова. - Ярославль : [б. и.], 2006. - С. 56-60. - Библиогр. в конце ст.

Слово о земле Большесольской. Кострома, 1999. С. 50-52.